[发明专利]一种基于切换SCAPSO的六自由度机械臂逆解方法有效
| 申请号： | 202010128000.5 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN111283681B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 翟军勇;金菲 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 葛潇敏 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
本发明公开一种基于切换SCAPSO的六自由度机械臂逆解方法，建立六自由度机械臂模型；利用DH建模获取末端执行器位置与旋转关节角的关系表达式；在约束范围内随机设置NUM个第一代逆解粒子值 |
||
| 搜索关键词： | 一种 基于 切换 scapso 自由度 机械 臂逆解 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东南大学，未经东南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010128000.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
