[发明专利]一种基于特征点标定的智能车定位方法有效
| 申请号： | 202010124025.8 | 申请日： | 2020-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN111272165B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 张新钰;郭世纯;高文举;刘华平;李骏 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 陈琳琳;武玥 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明了提供一种基于特征点标定的智能车定位方法，包括：判断智能车是位于盲区还是非盲区；当智能车位于GNSS非盲区，将GNSS信号、里程计数据和惯性测量单元数据组合，通过卡尔曼滤波获取智能车当前位姿，利用激光雷达扫描智能车周围环境，提取角点、圆弧特征并通过处理得到角点、圆心作为特征点，计算特征点的全局坐标和权重存入当前特征点列表；将当前特征点列表中的特征点加入已有特征点列表，将已有特征点列表中满足条件的特征点加入可信任列表；当智能车位于GNSS盲区，使用激光雷达获取周围可信任列表的特征点作为观测量，融合里程计数据和惯性测量单元数据，通过粒子滤波方法获取智能车当前位姿，从而实现智能车从非盲区进入盲区的定位无缝切换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 标定 智能 定位 方法 | ||
【主权项】：
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