[发明专利]一种离线编程中的复杂曲面加工轨迹生成方法有效
| 申请号： | 202010110645.6 | 申请日： | 2020-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN111230880B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 吕红强;舒驰;刘俊;韩九强;郑辑光 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种离线编程中的复杂曲面加工轨迹生成方法，利用基于STEP标准的NURBS复杂曲面轨迹生成算法生成轨迹，并进行轨迹的可视化；动画仿真前，利用机器人运动学算法预先对生成的轨迹点检测，检测出不可达、轴超限、跳变点等异常点；再利用轨迹姿态修正模块修正异常点，直到所有轨迹点正常，最后利用计算机图形学进行动画仿真，后置代码转换到真机运行。本发明针对机器人加工复杂曲面问题，人工示教工作量大，难度高，效率低等问题给出了一个系统解决方法，具有精度高，速度快，通用性强，仿真可视化效果好的特点，可以广泛适用于复杂曲面加工环境，同时提出的复杂曲面轨迹生成算法精度高，鲁棒性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 离线 编程 中的 复杂 曲面 加工 轨迹 生成 方法 | ||
【主权项】：
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