[发明专利]一种基于多传感器融合的三维姿态估计方法及装置在审
| 申请号： | 202010108437.2 | 申请日： | 2020-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN111354043A | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 蔡国榕;吴则彪;陈桂锟;沈启金;王宗跃;吴云东;徐焕 | 申请（专利权）人： | 集美大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/269;G06T7/246;G06T7/33;G06K9/62;G01C21/16 |
| 代理公司： | 厦门福贝知识产权代理事务所(普通合伙) 35235 | 代理人： | 陈远洋 |
| 地址： | 361000 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于多传感器融合的三维姿态估计方法及装置，该方法包括：获取被测对象的RGB图像，并提取FAST特征点以及进行特征点的跟踪；采集被测对象的IMU测量值，并积分得到当前时刻的被测对象的位置、速度和旋转；获取被测对象的深度图像，对所述深度图像进行处理得到迭代最近点；基于先验信息、迭代最近点、IMU测量值和视觉重投影构建目标函数；使用迭代法对所述目标函数求解最小值得到所述对象最优的位姿。本方法基于多种传感器进行姿态估计，并构建了用于姿态估计的目标函数，该目标函数使用最小二乘法进行求解，该函数的输入值通过滑动窗口进行输入，设置了滑动窗口的具体数目，降低求解时间，提高了位姿的估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 三维 姿态 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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