[发明专利]一种融合视觉和传感器信息的驾驶决策系统及方法

摘要

本发明公开了一种融合视觉和传感器信息的驾驶决策系统及方法，包括传感器模块，视觉和传感器数据融合模块，决策模块和控制模块；传感器模块，采集当前驾驶车辆周边的道路，车道线和其他车辆的图像信息，当前驾驶车辆位置和速度信息；视觉和传感器数据融合模块，从图像信息中分离并提取车道线、道路结构、其他道路使用者和空间特征，从GPS和车速传感器数据中提取当前车辆的运动特征；决策模块，通过决策模型获取当前车辆的决策量；控制模块，驱动自动驾驶车辆的转向电机，踏板和制动系统，控制车辆完成驾驶任务，更新车辆的位置和速度状态。本发明提高了泛化能力，能够处理样本中未出现的异常情况，实现智能车辆更安全，稳定和高效地自主行驶。