[发明专利]基于感知哈希的激光SLAM闭环检测方法及系统有效
| 申请号： | 202010102282.1 | 申请日： | 2020-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN111429344B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 王贺升;谢熠辰;赵小文 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T3/60;G06T7/30;G06T7/521;G06T7/62;G06F17/16 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于感知哈希的激光SLAM闭环检测方法及系统，包括:激光扫描雷达每次旋转预设角度过程中扫描获得的点云，经过前端里程计和后端优化得到激光雷达位姿；根据获得的激光雷达位姿，构建每次旋转的深度图；根据每次旋转的深度图，计算深度图中心部分圆形区域的强度中心，确定深度图主方向；根据深度图主方向对深度图中各点坐标旋转变换，构建变换后的深度图；根据变换后的深度图感知哈希计算图片指纹，获得图片指纹；将获得图片指纹与每次旋转的深度图指纹依次计算汉明距离，根据汉明距离计算相似度，当相似度最大值大于阈值时，则判断为闭环。本发明计算量小，适用于廉价的嵌入式设备，具有实时性，准确性高，抗噪声能力强的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 感知 激光 slam 闭环 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010102282.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
