[发明专利]一种动态场景下基于语义分割的直接法视觉定位方法有效
| 申请号： | 202010098733.9 | 申请日： | 2020-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN111340881B | 公开（公告）日： | 2023-05-19 |
| 发明（设计）人： | 潘树国;盛超;高旺;谭涌;赵涛;喻国荣 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/26;G06V10/82;G06N3/09 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 朱小兵 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种动态场景下基于语义分割的直接法视觉定位方法，属于SLAM同步定位与建图领域；本发明首先采用深度学习中的语义分割技术对图像中的动态物体进行分割，获得像素级别的动态物体语义信息；在此基础上，从原始图像中根据像素点梯度信息提取候选点并根据语义信息对动态区域的候选点进行剔除，仅保留静态区域的候选点；然后基于保留的候选点采取融合图像语义信息的金字塔模型估计相机位姿；最后基于滑动窗口优化并结合图像语义信息对关键帧的位姿进行优化。实验结果表明，在动态环境下，本发明公开的方法的定位精度较现有系统提升71％‑86％。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 场景 基于 语义 分割 直接 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东南大学，未经东南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010098733.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
