[发明专利]一种三维激光雷达与机械臂间的自动联合标定方法有效
| 申请号： | 202010090092.2 | 申请日： | 2020-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN111311680B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 朱冰;陶晓文;赵健;李鑫;冯浩;孟鹏翔;靳万里;张伊晗;王志伟;姜景文;姜泓屹;王常态 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 长春市恒誉专利代理事务所(普通合伙) 22212 | 代理人： | 鞠传龙 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维激光雷达与机械臂间的自动联合标定方法，其方法为：第一步、随机生成目标位姿；第二步、三维激光雷达原始点云预处理及优化：第三步、机械臂末端抓取位置及各关节位姿计算；第四步、利用最小二乘法求解最优旋转矩阵R和平移矩阵T。有益效果：降低了对标定参照物的依赖，标定过程简单、技术难度小、易于广泛推广与实现。简化点云数据等进行预处理和优化，大大降低了点云误差，提高而标定精度，有助于轮式机器人对目标的识别、定位和抓取等。能够应用在轮式机器人的复杂场景理解、大范围目标物体识别、定位、抓取及人机交互等人工智能了领域，对智能汽车领域的传感器自动联合标定具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 激光雷达 机械 自动 联合 标定 方法 | ||
【主权项】：
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