[发明专利]大长径比掠海飞行器复杂海况下的定高路径跟踪方法有效
| 申请号： | 202010089348.8 | 申请日： | 2020-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN111258333B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 张丹;刘宇;李孝伟;陈希;彭艳;毛科锋;蒲华燕;罗均;谢少荣 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海新隆知识产权代理事务所(普通合伙) 31366 | 代理人： | 金利琴 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种大长径比掠海飞行器复杂海况下的定高路径跟踪方法,其是一种结合固定时间控制器、任意阶滑模微分观测器与超螺旋干扰观测器的控制方法，具体包括以下步骤：根据大长径比飞行器的物理特性建立其动力学方程，同时做适当的系统重构以简化模型；应用固定时间控制器调整参数；通过超螺旋滑模观测器估计干扰；假定跟踪误差可直接获取，且导数未知，利用任意阶滑模微分观测器来获取跟踪误差的导数信息；线性化大长径比飞行器动力系统并设定飞行器低空飞行的指定高度路径；导出跟踪误差数据及图像并与PID控制系统跟踪结果对比，得出结论。本发明可有效实现大长径比飞行器定高型路径跟踪问题的快速收敛同时保持较高的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 长径 飞行器 复杂 海况 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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