[发明专利]手术机械臂及手术机器人有效
| 申请号： | 202010076414.8 | 申请日： | 2020-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN111227940B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 柳建飞;丁立;闫泳利;黄善灯 | 申请（专利权）人： | 诺创智能医疗科技（杭州）有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 雷志刚 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种手术机械臂，包括术前摆位组件、执行组件以及远心操控组件，执行组件包括执行杆及设置于执行杆相对远离远心操控组件一端的手术器具；远心操控组件上设置有转动驱动件以及传感器，转动驱动件连接于执行杆中相对靠近远心操控组件的一端并能够驱动执行杆与手术器具沿执行杆的轴向同步转动；传感器连接于执行杆并用于检测手术器具受到的环境力及/或环境力矩。本发明提供的手术机械臂由于将执行杆与手术器具设置为同步转动，可以使得位于执行杆内部的连接线缆将以整体的方式运动，避免了传统结构中连接线缆缠绕导致无法实现可靠力学传感器的弊端，从而使得传感器能够实现对手术器具所受到的环境力及/或环境力矩的精确测量。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机械 机器人 | ||
【主权项】：
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