[发明专利]机器人的有限状态机的建立方法、有限状态机和机器人在审
| 申请号： | 202010073668.4 | 申请日： | 2020-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN113156926A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 王岳嵩;董浩;杨国平;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人的有限状态机的建立方法、有限状态机和机器人，该建立方法包括：将每种机器人状态分别划分为规划进入阶段、实际进入阶段、状态持续阶段以及状态结束与跳转阶段；其中，加速相和减速相各自的规划进入阶段与对应的实际进入阶段分别相重合；对机器人在加速相、腾空相和减速相中各个不同阶段之间进行的状态切换进行检测，得到对应的状态检测结果；根据状态检测结果，更新机器人对应的状态信息；根据更新后的状态信息，控制机器人在加速相、腾空相和减速相中各个不同的阶段进行切换以控制机器人进行连续跳跃。上述机器人的有限状态机的建立方法，大大提高了机器人连续跳跃的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 有限状态机 建立 方法 | ||
【主权项】：
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