[发明专利]一种基于激光雷达车速估计的车辆启动控制方法有效
| 申请号： | 202010061746.9 | 申请日： | 2020-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN110871801B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 史津竹;马芳武;冯曙;葛林鹤;代凯;仲首任;吴量;单子桐;郭荣辉 | 申请（专利权）人： | 浙江天尚元科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/105 |
| 代理公司： | 宁波奥圣专利代理事务所(普通合伙) 33226 | 代理人： | 何仲 |
| 地址： | 315191 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达车速估计的车辆启动控制方法，特点是步骤如下：（1）首先通过车辆的轮式编码器获得车辆的速度数据，通过车载IMU惯性测量单元获得车辆的加速度数据和车辆的横摆角速度数据；（2）激光雷达里程计模块通过标准ICP算法获得激光雷达相对于车辆启动时刻的位姿数据；（3）车辆质心相对于车辆启动时刻的位姿数据；（4）通过卡尔曼滤波模块进行数据融合得到车辆纵向的车速数据和加速度数据以及车辆的横摆角速度数据；（5）根据车轮的动力学方程，通过PID控制方法，控制驱动电机输出到车轮的扭矩T，使得车辆的滑移率保持在预设最佳值附近，优点是能达到更好地启动控制效果，减小加速时间，提高整车动力性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 车速 估计 车辆 启动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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