[发明专利]激光雷达测量中机器人站位规划方法有效
| 申请号： | 202010054454.2 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111428334B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 万能;王展;常智勇;张凤仙;宋屹桐 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/18;G06F111/04 |
| 代理公司： | 西安匠星互智知识产权代理有限公司 61291 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达测量中机器人站位规划方法，用于解决现有激光雷达测量中测量视点规划方法测量站位点多的技术问题。技术方案是首先构建CAD仿真模型并建立坐标系，再构建视点可达圆锥模型，根据测量精度要求对视点可达圆锥模型进行离散处理，利用激光雷达测量约束和工业机器人手臂可达空间范围约束对小球集合进行筛选，将满足约束条件的小球保留，取包含小球种类最多的相交区域，以相交区域的型心作为激光雷达测量站位点。本发明使用离散小球进行测量可达域计算，根据测量精度确定离小球半径，使测量速率与测量精度相适应。针对不同的测量精度，算法都保持较高的计算效率，激光雷达测量站位点总数减少20～30％。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 测量 机器人 站位 规划 方法 | ||
【主权项】：
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