[发明专利]一种基于视觉模仿的机器人序列任务学习方法有效
| 申请号： | 202010036162.6 | 申请日： | 2020-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN111203878B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 贾之馨;林梦香;陈智鑫 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 杨学明;邓治平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于视觉模仿的机器人序列任务学习方法，用于指导机器人从包含人类动作的视频中模仿执行人类动作。步骤为：(1)根据输入图像，利用基于区域的掩码卷积神经网络识别物体种类与掩码；(2)根据掩码计算物体实际平面物理坐标(x,y)；(3)识别目标视频中的原子动作；(4)将原子动作序列与识别得到的物体种类转化为一维向量；(5)将该一维向量输入任务规划器，输出可指导机器人的任务描述向量；(6)结合任务描述向量和物体坐标，控制机器人完成机器人对目标视频中序列任务的模仿。本发明以视频和图像作为输入，识别物体及推断任务序列，指导机器人完成对目标视频的模仿，同时泛化性强，在不同的环境或物体种类下仍可以完成模仿任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 模仿 机器人 序列 任务 学习方法 | ||
【主权项】：
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