[发明专利]基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂在审
| 申请号： | 202010024547.0 | 申请日： | 2020-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN111113399A | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 周乐来;宋召鹏;李贻斌;荣学文;李健华;刘大宇 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J17/00 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 颜洪岭 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂，包括关节臂和两个串联弹性驱动器；关节臂包括依次铰接的肩臂、上臂和下臂，肩臂内安装有第一串联弹性驱动器，第一串联弹性驱动器的输出端通过第一曲柄滑块机构与上臂相连，上臂内安装有第二串联弹性驱动器，第二串联弹性驱动器的输出端通过第二曲柄滑块机构与下臂铰接。本发明结构紧凑，柔顺性好，刚度变化率大，能够保证运动的柔顺性和人机交互的安全性，在关节处引入曲柄滑块结构，通过该结构实现丝杠的移动和关节的转动的转化。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 串联 弹性 驱动器 关节 柔性 机械 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东大学，未经山东大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010024547.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
