[发明专利]基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂

权利要求书

1.一种基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂，其特征是，包括关节臂和两个串联弹性驱动器；关节臂包括依次铰接的肩臂、上臂和下臂，肩臂内安装有第一串联弹性驱动器，第一串联弹性驱动器的输出端通过第一曲柄滑块机构与上臂相连，上臂内安装有第二串联弹性驱动器，第二串联弹性驱动器的输出端通过第二曲柄滑块机构与下臂铰接。

2.根据权利要求1所述的基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂，其特征是，所述肩臂包括左肩连杆和右肩连杆，左肩连杆和右肩连杆的一端连接在一起。

3.根据权利要求1所述的基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂，其特征是，所述上臂包括左上臂和右上臂，左上臂和右上臂之间通过固定件连接。

4.根据权利要求1所述的基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂，其特征是，所述下臂为叉形。

5.根据权利要求1所述的基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂，其特征是，所述第一曲柄滑块机构通过固定件与上臂相连，所述固定件连接在上臂上，并与第一曲柄滑块机构的输出端铰接。

6.根据权利要求1所述的基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂，其特征是，所述曲柄滑块机构，包括滑轴、传动杆和滑套，滑轴的两端分别连接串联弹性驱动器的输出端和传动杆，滑轴套装在滑套内，滑套固定连接在肩臂或上臂上。

7.根据权利要求1所述的基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂，其特征是，所述串联弹性驱动器包括驱动电机、弹簧隔件、模具弹簧、外壳、传动轴、滚珠丝杠和关节连杆；驱动电机和外壳之间连接有导向轴，弹簧隔件套装有导向轴上，弹簧隔件与驱动电机之间以及弹簧隔件与外壳之间均设置有模具弹簧；外壳内安装有传动轴，传动轴与电机主轴连接；传动轴上固定连接有螺母，滚珠丝杠套装在传动轴的内孔中并与螺母连接，关节连杆与滚珠丝杠连接。

8.根据权利要求7所述的基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂，其特征是，所述驱动电机包括电机箱体、电机转子、电机定子和电机主轴，电机定子和电机转子均设置在电机箱体内，电机转子固定在电机主轴上。

9.根据权利要求7所述的基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂，其特征是，所述电机定子内置有霍尔传感器。