[发明专利]一种两用仿生软体执行器有效
| 申请号： | 202010020412.7 | 申请日： | 2020-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN111152905B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 任丽丽;周亮;牛士超;徐健;焦志彬;丁汉良;薛浩;佟金 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B63H1/30 | 分类号： | B63H1/30;B63H1/36 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两用仿生软体执行器，解决现有软体机器人末端执行器功能单一的问题。包括第一驱动模块、第二驱动模块；第一驱动模块包括气动元件、第一变刚度单元、第一机架；两个气动元件对称粘接在第一变刚度单元两侧并共同固定在第一机架上；第二驱动模块包括第一气缸、第二机架、第三机架、第二变刚度单元、第二气缸、可伸缩折纸结构、第四机架、第五机架；第二机架与第一机架铰接，两个第一气缸分别与同侧的第一机架和第二机架铰接，两个第二变刚度单元分别安装在第一气缸与第二机架之间，两个第三机架对称分布在第二机架的左右两侧，第四机架通过第二气缸固定在第三机架外侧，可伸缩折纸结构固定在第三机架和第四机架之间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 两用 仿生 软体 执行 | ||
【主权项】：
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