[发明专利]一种车辆自动驾驶方法、装置、系统和存储介质有效
| 申请号： | 202010002913.2 | 申请日： | 2020-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN111137298B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 杨颖;陈勇;王睿;杜求茂;陈平安 | 申请（专利权）人： | 中车株洲电力机车有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/10 | 分类号： | B60W40/10;B60W40/107;B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 史翠 |
| 地址： | 412001 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、系统和存储介质，根据获取的卫星定位信号和RTK差分信号，确定出车辆的位置坐标、速度和姿态角；将建立的行驶轨迹和车辆的状态参数按照预设规则处理，确定出车辆的虚拟轨迹。行驶轨迹为根据城市交通道路标定出的可行路径，车辆的状态参数反映了车辆当前的运行状态。结合车辆的状态参数对标定出的可行路径进行调整，确定出更加合理化的虚拟轨迹。依据车辆的位置坐标与虚拟轨迹的偏离角度以及车辆的速度和姿态角，计算出车辆的轮对偏转角和加速度，实现车辆的自动驾驶。将卫星定位技术运用在车辆的自动驾驶上，并且根据城市交通道路以及车辆的运行状态确定出车辆的虚拟路径，实现了车辆的自动化驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 自动 驾驶 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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