[发明专利]一种车辆自动驾驶方法、装置、系统和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、系统和存储介质，根据获取的卫星定位信号和RTK差分信号，确定出车辆的位置坐标、速度和姿态角；将建立的行驶轨迹和车辆的状态参数按照预设规则处理，确定出车辆的虚拟轨迹。行驶轨迹为根据城市交通道路标定出的可行路径，车辆的状态参数反映了车辆当前的运行状态。结合车辆的状态参数对标定出的可行路径进行调整，确定出更加合理化的虚拟轨迹。依据车辆的位置坐标与虚拟轨迹的偏离角度以及车辆的速度和姿态角，计算出车辆的轮对偏转角和加速度，实现车辆的自动驾驶。将卫星定位技术运用在车辆的自动驾驶上，并且根据城市交通道路以及车辆的运行状态确定出车辆的虚拟路径，实现了车辆的自动化驾驶。

技术领域

本发明涉及城市交通技术领域，特别是涉及一种车辆自动驾驶方法、装置、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术、电子技术、图像处理等信息处理技术的研究和发展，研究人员开始将各种先进的技术应用与车辆控制上，辅助驾驶员进行车辆的操作控制。

基于虚拟轨迹的方法在近几年被运用到了城市交通领域，诸如智轨，但是仅仅只是基于车道线和磁条。

城市车辆受制于复杂的城市交通环境，其实现自动驾驶的难度较大，在短期内实现的成本及代价较高。

可见，如何实现无轨车辆的自动驾驶，是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种车辆自动驾驶方法、装置、系统和计算机可读存储介质，可以实现无轨车辆的自动驾驶。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆自动驾驶方法，包括：

根据获取的卫星定位信号和RTK差分信号，确定出车辆的位置坐标、速度和姿态角；

将建立的行驶轨迹和所述车辆的状态参数按照预设规则处理，确定出所述车辆的虚拟轨迹；

依据所述车辆的位置坐标与所述虚拟轨迹的偏离角度以及所述车辆的速度和姿态角，计算出所述车辆的轮对偏转角和加速度，从而实现车辆的自动驾驶。

可选地，所述将建立的行驶轨迹和所述车辆的状态参数按照预设规则处理，确定出所述车辆的虚拟轨迹包括：

根据所述车辆的各状态参数与其相应的预设阈值的偏差值，调整所述行驶轨迹的长度和宽度，从而得到虚拟轨迹。

可选地，所述行驶轨迹的建立过程包括：

根据采集的环境参数和标定参数，确定出打点标定轨迹和图像标定轨迹各自的权重值；

依据所述权重值对所述打点标定轨迹和所述图像标定轨迹进行融合处理，从而确定出行驶轨迹。

可选地，还包括：

当无法获取到卫星定位信号或RTK差分信号时，利用惯性部件得到的偏转角度，计算出车辆的加速度；

对所述加速度进行积分处理，并将所述加速度变换到导航坐标系，以计算出车辆的位置坐标、速度和姿态角。

可选地，在所述依据所述车辆的位置坐标与所述虚拟轨迹的偏离角度以及所述车辆的速度和姿态角，计算出所述车辆的轮对偏转角和加速度之后还包括：

根据相邻车辆传输的位置坐标、速度和姿态角，调整所述车辆的轮对偏转角和加速度。

可选地，所述依据所述车辆的位置坐标与所述虚拟轨迹的偏离角度以及所述车辆的速度和姿态角，计算出所述车辆的轮对偏转角和加速度，从而实现车辆的自动驾驶包括：

依据所述车辆的当前位置坐标与所述虚拟轨迹的偏离角度以及所述车辆的当前姿态角，计算出所述车辆的轮对偏转角；