[发明专利]可移动平台的障碍物检测方法、装置及可移动平台在审
| 申请号： | 201980011568.4 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111886597A | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 蒋卓键;陈晓智 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06T15/00;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 艾佳 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种可移动平台(200)的障碍物检测方法、装置(100)及可移动平台(200)，方法包括：获取所述可移动平台(200)所处周围环境对应的点云(S101)；将点云划分至三维网格中，并确定每个三维网格对应的网格数据，网格数据包括每个三维网格的点云密度(S102)；将网格数据输入到预先训练的神经网络中，以确定可移动平台(200)所处周围环境的障碍物信息(S103)。提出了一种新型的三维点云表示方式，通过将点云三维网格化，解决了无序点云无法作为神经网络的输入的问题，此外，将不规则点云处理成规则的表示形式，能够更好地表现障碍物的轮廓信息。同时，通过将包括点云密度的网格数据作为神经网络的输入，可以对每个三维网格的点云的数量作区分，提高障碍物检测的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 平台 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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