[发明专利]外参标定方法、装置、计算设备以及计算机存储介质有效
| 申请号： | 201980002761.1 | 申请日： | 2019-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN110741282B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 郭磊明;张莹莹 | 申请（专利权）人： | 深圳市速腾聚创科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S7/497;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 王广涛 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区留*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种外参标定方法、装置、计算设备以及计算机存储介质，其中，外参标定方法包括：至少采集移动或旋转的第一激光雷达的第一点云序列以及第二激光雷达的第二点云序列，其中第一点云序列位于第一激光雷达的机体坐标系，第二点云序列位于第二激光雷达的机体坐标系；根据第一点云序列和第二点云序列分别获得预设时刻的第一激光雷达的第一点云地图以及第二激光雷达的第二点云地图；应用点云配准算法计算第二点云地图变换至第一点云地图的变换关系，获得标定结果。由此可见，利用本发明方案，使重叠区域不足的多激光雷达能够使用通用点云配准算法进行外参标定。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 方法 装置 计算 设备 以及 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n至少采集移动或旋转的第一激光雷达的第一点云序列以及第二激光雷达的第二点云序列，其中所述第一点云序列位于所述第一激光雷达的机体坐标系，所述第二点云序列位于所述第二激光雷达的机体坐标系；/n根据所述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云地图以及所述第二激光雷达的第二点云地图；/n应用点云配准算法计算所述第二点云地图变换至所述第一点云地图的变换关系，获得标定结果。/n
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