[发明专利]外参标定方法、装置、计算设备以及计算机存储介质

权利要求书

1.一种外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：

至少采集移动或旋转的第一激光雷达的第一点云序列以及第二激光雷达的第二点云序列，其中所述第一点云序列位于所述第一激光雷达的机体坐标系，所述第二点云序列位于所述第二激光雷达的机体坐标系；

根据所述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云地图以及所述第二激光雷达的第二点云地图；所述第二点云地图与所述第一点云地图部分重叠；

应用点云配准算法计算所述第二点云地图变换至所述第一点云地图的变换关系，获得标定结果；

所述根据所述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云地图和所述第二激光雷达的第二点云地图包括，将所述第一点云序列变换至所述预设时刻的所述第一激光雷达的机体坐标系，以得到第一点云地图；将所述第二点云序列变换至所述预设时刻的所述第二激光雷达的机体坐标系，以得到第二点云地图。

2.如权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，移动或旋转的所述第一激光雷达以及所述第二激光雷达位于具有结构化特征物的场地中。

3.如权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一点云序列获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云地图，包括：

应用同时定位与制图算法，计算所述第一点云序列中相邻点云的变换关系；

根据相邻点云的变换关系将所述第一点云序列变换至所述预设时刻的所述第一激光雷达的机体坐标系，形成新的所述第一点云序列；

将新的所述第一点云序列合并，得到基于所述预设时刻的所述第一激光雷达的机体坐标系的所述第一点云地图；

所述根据所述第二点云序列获得预设时刻的所述第二激光雷达的第二点云地图，包括：

应用同时定位与制图算法，计算所述第二点云序列中相邻点云的变换关系；

根据相邻点云的变换关系将所述第二点云序列变换至所述预设时刻的所述第二激光雷达的机体坐标系，形成新的所述第二点云序列；

将新的所述第二点云序列合并，得到基于所述预设时刻的所述第二激光雷达的机体坐标系的所述第二点云地图。

4.如权利要求3所述的外参标定方法，其特征在于，所述应用同时定位与制图算法，计算所述第一点云序列中相邻点云的变换关系，包括：

遍历所述第一点云序列，应用点云配准算法计算所述第一点云序列中任一相邻点云的变换关系；

使用通用图优化算法优化所述第一点云序列中任一相邻点云的变换关系；

所述应用同时定位与制图算法，计算所述第二点云序列中相邻点云的变换关系，包括：

遍历所述第二点云序列，应用点云配准算法计算所述第二点云序列中任一相邻点云的变换关系；

使用通用图优化算法优化所述第二点云序列中任一相邻点云的变换关系。

5.如权利要求3所述的外参标定方法，其特征在于，所述新的所述第一点云序列满足以下关系式：

P′_i＝T₁T₂…T_iP_i，

其中，P′_i为新的所述第一点云序列中第i个点云的坐标，i为正整数，P_i为所述第一点云序列中第i个点云的坐标，T_i为所述第一点云序列相邻点云P_i-1和P_i的变换关系，T_i＝F(P_i-1,P_i)；

所述新的所述第二点云序列满足以下关系式：

P′_j＝T₁T₂…T_jP_j，

其中，P′_j为新的所述第二点云序列中第j个点云的坐标，j为正整数，P_j为所述第二点云序列中第j个点云的坐标，T_j为所述第二点云序列中相邻点云P_j-1和P_j的变换关系，T_j＝F(P_j-1,P_j)。