[实用新型]集成关节及机器人

摘要

本申请属于类人形服务机器人技术领域，涉及集成关节及机器人。集成关节采用了电机组件、减速机、输出件、第一轴承、力矩传感器及驱动板。壳体作为固定端，驱动板控制电机组件工作，控制电机轴将动力输出至减速机，减速机连接至输出件，让输出件输出转动。减速机输出端通过第一轴承支承在壳体上。力矩传感器与减速机及输出件相连，输出件所受力矩经过减速机作用于力矩传感器，力矩传感器检测力矩就是输出件所受力矩，无需考虑中间传动环节的柔性、摩擦等影响因素，直接测量输出件的力矩值，更加准确、可靠、有效，确保系统刚度与稳定性。将上述集成关节应用于机器人，在各关节处实现力矩反馈，可以实现更精确的力控效果。