[实用新型]一种液动柔性仿生鱼

摘要

本实用新型公开了一种液动柔性仿生鱼，包括鱼头模块、鱼身模块和鱼尾；鱼头模块和鱼尾分别连接于鱼身模块的两端；鱼头模块包括鱼头外壳，鱼头外壳的内部设有承接板，承接板上设有电源模块、电磁换向阀、控制模块、调压阀和增压泵；鱼身模块包括刚性连接体、柔性连接体、肌隔框架以及多个柔性驱动器；电磁换向阀为两位四通电磁换向阀，多个柔性驱动器与电磁换向阀上的主导管用多通接头连接；肌隔框架与鱼尾连接。本实用新型充分利用了周围环境中的流体作为工作介质，增强了能量利用率，并且整个鱼身驱动部分无任何刚性结构，通过鱼身仿肌节柔性驱动器并行排列的巧妙设计，提高了推进结构自由度，实现全柔性驱动。