[实用新型]用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人

摘要

本实用新型提供了一种用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人。该中空式气囊蠕动机器人包括工作端、中空圆柱状的头端支架、头端气囊、蠕动伸缩管、中空圆柱状的尾端支架和尾端气囊，其中，前端气囊和尾端气囊通过给气或排气而膨胀或收缩，蠕动伸缩管通过给气或排气而伸长或缩短。利用该中空式气囊蠕动机器人在气压驱动下，交替控制头端气囊、尾端气囊的径向的膨胀和收缩及伸缩管的轴向伸缩，从而使该机器人在不同管径管道上蠕动，将工作端运送至目标位置。通过本实用新型，解决了内镜因管子的刚性和较大直径导致检查过程不适的问题，减轻了检查过程的不适感。