[实用新型]用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人

权利要求书

1.一种中空式气囊蠕动机器人，其特征在于，包括：工作端、中空圆柱状的头端支架、头端气囊、蠕动伸缩管、中空圆柱状的尾端支架和尾端气囊，其中，

所述头端气囊环绕设置在所述头端支架的侧面上，且所述头端气囊通过给气或排气而沿径向膨胀或收缩；

所述尾端气囊环绕设置在所述尾端支架的侧面上，且所述尾端气囊通过给气或排气而沿径向膨胀或收缩；

所述蠕动伸缩管连接在所述头端支架的底面和所述尾端支架的顶面之间，且所述蠕动伸缩管通过给气或排气而沿轴向伸长或缩短；

所述工作端贯穿所述尾端支架和所述头端支架的中空部位，并从所述头端支架的顶部伸出；所述工作端与所述头端支架固定连接，与所述尾端支架滑动配合。

2.根据权利要求1所述的中空式气囊蠕动机器人，其特征在于，所述中空式气囊蠕动机器人还包括：多个通气管道和多个通气管道的开关阀，其中，

所述多个通气管道与气泵连通，用于分别为所述头端气囊、所述尾端气囊以及所述伸缩管给气或排气。

3.根据权利要求2所述的中空式气囊蠕动机器人，其特征在于，所述头端气囊和所述尾端气囊上还设置有一个或者多个吸盘，所述吸盘包括吸盘密封条和吸盘气孔，所述吸盘气孔与通气管道连通；其中，

在所述头端气囊或所述尾端气囊膨胀后，所述吸盘密封条与管道内壁形成密闭空间，与所述吸盘气孔连通的通气管道排气使所述密闭空间内形成负压，以提升所述头端气囊或所述尾端气囊与管道内壁间的吸附力。

4.根据权利要求2所述的中空式气囊蠕动机器人，其特征在于，

所述尾端气囊通过所述尾端支架的第一通气管道给气或排气；

所述头端气囊通过所述尾端支架的第二通气管道给气或排气，所述第二通气管道经由连接所述头端支架和所述尾端支架的第一被动伸缩管与所述头端气囊连通。

5.根据权利要求3所述的中空式气囊蠕动机器人，其特征在于，

所述尾端气囊上设置的全部吸盘的吸盘气孔均与所述尾端支架的第三通气管道连通，以通过所述第三通气管道给气或排气；

所述头端气囊上设置的全部吸盘的吸盘气孔均与所述尾端支架的第四通气管道连通，以通过所述第四通气管道给气或排气，所述第四通气管道经由连接所述头端支架和所述尾端支架的第二被动伸缩管与所述头端气囊连通。

6.根据权利要求3所述的中空式气囊蠕动机器人，其特征在于，所述中空式气囊蠕动机器人还包括：第一吸盘开关控制阀和第二吸盘开关控制阀，其中，

所述尾端气囊上设置的全部吸盘的吸盘气孔均经由所述第一吸盘开关控制阀与所述尾端支架的第三通气管道连通，以通过所述第三通气管道给气或排气；

所述头端气囊上设置的全部吸盘的吸盘气孔均经由所述第二吸盘开关控制阀与所述尾端支架的第四通气管道连通，以通过所述第四通气管道给气或排气，所述第四通气管道经由连接所述头端支架和所述尾端支架的第二被动伸缩管与所述头端气囊连通；

所述第一吸盘开关控制阀用于控制每个吸盘的吸盘气孔的打开或关闭；

所述第二吸盘开关控制阀用于控制每个吸盘的吸盘气孔的打开或关闭。

7.根据权利要求2所述的中空式气囊蠕动机器人，其特征在于，所述蠕动伸缩管的数量为多个，所述多个蠕动伸缩管在所述头端之间和所述尾端支架之间均匀分布，且每个蠕动伸缩管分别通过所述尾端支架上独立的通气管道给气或排气。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的中空式气囊蠕动机器人，其特征在于，所述工作端包括：照明光纤、工作激光光纤、成像光纤和正负压通道。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的中空式气囊蠕动机器人，其特征在于，所述头端气囊和所述尾端气囊充气膨胀后的形状为横截面为类多边形的形状。

10.根据权利要求9所述的中空式气囊蠕动机器人，其特征在于，所述头端气囊和所述尾端气囊为弹性柔性可变形体，充气膨胀后可以主动适应不同管径和形状的管道。