[实用新型]用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人。该中空式气囊蠕动机器人包括工作端、中空圆柱状的头端支架、头端气囊、蠕动伸缩管、中空圆柱状的尾端支架和尾端气囊，其中，前端气囊和尾端气囊通过给气或排气而膨胀或收缩，蠕动伸缩管通过给气或排气而伸长或缩短。利用该中空式气囊蠕动机器人在气压驱动下，交替控制头端气囊、尾端气囊的径向的膨胀和收缩及伸缩管的轴向伸缩，从而使该机器人在不同管径管道上蠕动，将工作端运送至目标位置。通过本实用新型，解决了内镜因管子的刚性和较大直径导致检查过程不适的问题，减轻了检查过程的不适感。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人。

背景技术

第八届全国胃癌学术大会公布，5年来我国每年新发胃癌40万例，发病率占全世界的42％左右。临床数据表明，胃癌能否有效治愈与胃癌的发现早晚关系极大。早期胃癌的术后5年存活率可达95％以上，几乎都能痊愈，而如果是中晚期发现，术后5年存活率不到20％。小肠疾病发病率低于胃病，仅占胃肠道疾病的1％～4％，但由于其病因复杂、起病隐匿、症状和体征不典型及传统检查手段受限，确诊率低，极易漏诊和误诊。

近年来，随着医学技术的飞速发展及人们对微创手术需求的不断提高，各种微创手术器械应运而生，如腹腔镜、胃镜、食管镜、喉镜、胶囊内镜等，能直接观察到被检查部位的真实情况，更可通过对可疑病变部位进行病理活检及细胞学检查，以进一步明确诊断，确诊率较前明显提高。以胃镜为例，传统的胃镜的前端为内视镜，内视镜通过细长管子经由口腔插入胃部或十二指肠，内视镜的推进全部依靠细长管子，因此细长管子需要有一定程度的刚性和较大的直径，而导致传统的胃镜检查过程会造成不适。胶囊内镜机器人通过磁场对胶囊在胃部的控制实现轻松舒适的胃部检查能够解决检查过程不适的问题，但是每次检查都要消耗一枚胶囊内镜机器人，因此费用较高。而且以上所述的各种内镜，其应用仅局限于病变部位的探查，而无法实现治疗的目的。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人，以至少解决相关技术中的内镜因管子的刚性和较大直径导致检查过程不适的问题。

本实用新型实施例提供了一种用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人，包括：工作端、中空圆柱状的头端支架、头端气囊、蠕动伸缩管、中空圆柱状的尾端支架和尾端气囊，其中，所述头端气囊环绕设置在所述头端支架的侧面上，且所述头端气囊通过给气或排气而沿径向膨胀或收缩；所述尾端气囊环绕设置在所述尾端支架的侧面上，且所述尾端气囊通过给气或排气而沿径向膨胀或收缩；所述蠕动伸缩管连接在所述头端支架的底面和所述尾端支架的顶面之间，且所述蠕动伸缩管通过给气或排气而沿轴向伸长或缩短；所述工作端贯穿所述尾端支架和所述头端支架的中空部位，并从所述头端支架的顶部伸出；所述工作端与所述头端支架固定连接，与所述尾端支架滑动配合。

可选地，所述用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人还包括：多个通气管道和多个通气管道的开关阀，其中，所述多个通气管道与气泵连通，用于分别为所述头端气囊、所述尾端气囊以及所述伸缩管给气或排气。

可选地，所述头端气囊和所述尾端气囊上还设置有一个或多个吸盘，所述吸盘包括吸盘密封条和吸盘气孔，所述吸盘气孔与一个通气管道连通；其中，在所述头端气囊或所述尾端气囊膨胀后，所述吸盘密封条与管道内壁形成密闭空间，所述吸盘气孔排气形成负压，以提升所述头端气囊或所述尾端气囊与管道内壁间的吸附力。

可选地，所述尾端气囊通过所述尾端支架的第一通气管道给气或排气；所述头端气囊通过所述尾端支架的第二通气管道给气或排气，所述第二通气管道经由连接所述头端支架和所述尾端支架的第一被动伸缩管与所述头端气囊连通；