[实用新型]谐波减速器、机器人

摘要

本实用新型提供一种谐波减速器、机器人。其中一种谐波减速器，包括凸轮，凸轮的外缘套装有柔性轴承，凸轮的横断面呈椭圆，椭圆具有长轴，长轴的两端分别对应第一啮合区域及第二啮合区域，第一啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程ρ＝0.5d+ω0cos2φ定义，和/或，第二啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程ρ＝0.5d+ω0cos(2φ)+δ定义，其中d为柔性轴承的内孔直径，ω0为变形量系数，δ为变形增量，δ在第一啮合区域和/或第二啮合区域的相应位置大于0。根据本实用新型的一种谐波减速器、机器人，采用具有增量的极坐标方程定义凸轮型线，使柔轮与刚轮的啮合齿数增加，减小了柔轮啮合齿处的啮合应力。