[实用新型]一种基于2D激光扫描的果园车辆自动导航系统有效
| 申请号： | 201920714227.0 | 申请日： | 2019-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN209656066U | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 陈军;郭成洋;高泽宁;周建国 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型一种基于2D激光扫描的果园车辆自动导航系统，主要包括2D激光扫描仪，上位机PC，主控制器，霍尔编码器、电机驱动器、步进电机和转向执行机构。其特征在于：上位机PC对所获取的2D激光点云数据进行滤波、聚类和直线拟合处理，解算出车辆目标转向角，霍尔编码器采集车辆当前前轮转角信息并传输给主控制器，主控制器通过模糊PID控制将转角信息转换成控制信号输出给电机驱动器，驱动器通过控制步进电机转动从而带动车辆转向执行机构动作，使车辆转角达到目标值。本实用新型在非结构化果园环境下可以快速定位车辆位置，并准确拟合出导航基准线，实现了果园车辆的自主行走作业，降低了系统成本，提高了工作的可靠性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 主控制器 本实用新型 电机驱动器 霍尔编码器 步进电机 上位机PC 果园 转换成控制信号 驱动器 激光点云数据 自动导航系统 模糊PID控制 激光扫描仪 转角 车辆目标 车辆位置 车辆转向 导航基准 非结构化 果园环境 机构动作 激光扫描 快速定位 前轮转角 系统成本 直线拟合 转角信息 转向角 解算 聚类 滤波 拟合 转动 采集 传输 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于2D激光扫描的果园车辆自动导航系统，主要包括2D激光扫描仪，上位机PC，主控制器，霍尔编码器、电机驱动器、步进电机和转向执行机构，其特征在于：所述的2D激光扫描仪通过螺栓连接安装在车辆前端，所述的2D激光扫描仪与上位机PC通过网口通信，所述的霍尔编码器安装在车辆前轮轴上并与主控制器相连，所述的电机驱动器与主控制器相连，所述的步进电机安装在车辆转向执行机构上并与电机驱动器相连，所述的主控制器与上位机PC通过RS232双向连接。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西北农林科技大学，未经西北农林科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201920714227.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种土建工程质量管理用的垂直检测装置
- 下一篇：一种步态分析传感器结构
