[实用新型]一种基于2D激光扫描的果园车辆自动导航系统有效
| 申请号： | 201920714227.0 | 申请日： | 2019-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN209656066U | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 陈军;郭成洋;高泽宁;周建国 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主控制器 本实用新型 电机驱动器 霍尔编码器 步进电机 上位机PC 果园 转换成控制信号 驱动器 激光点云数据 自动导航系统 模糊PID控制 激光扫描仪 转角 车辆目标 车辆位置 车辆转向 导航基准 非结构化 果园环境 机构动作 激光扫描 快速定位 前轮转角 系统成本 直线拟合 转角信息 转向角 解算 聚类 滤波 拟合 转动 采集 传输 输出 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于2D激光扫描的果园车辆自动导航系统，主要包括2D激光扫描仪，上位机PC，主控制器，霍尔编码器、电机驱动器、步进电机和转向执行机构，其特征在于：所述的2D激光扫描仪通过螺栓连接安装在车辆前端，所述的2D激光扫描仪与上位机PC通过网口通信，所述的霍尔编码器安装在车辆前轮轴上并与主控制器相连，所述的电机驱动器与主控制器相连，所述的步进电机安装在车辆转向执行机构上并与电机驱动器相连，所述的主控制器与上位机PC通过RS232双向连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于2D激光扫描的果园车辆自动导航系统，其特征在于：所述的主控制器由转向控制模块、存储模块和通信单元组成。
3.根据权利要求1所述的一种基于2D激光扫描的果园车辆自动导航系统，其特征在于：所述的上位机PC包括操作系统、GUI监控界面、存储单元和微处理器单元。
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