[实用新型]一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置

摘要

本实用新型公开一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，包括底座、工作台、摇杆操作台及多组侧壁支撑柱、绳索、橡胶轮组件、滑块，工作台和多组侧壁支撑柱设于底座上，工作台位于底座中心，多组侧壁支撑柱均布在工作台四周，摇杆操作台位于工作台上；滑块设于侧壁支撑柱上，可在侧壁支撑柱上下滑动；橡胶轮组件通过转台安装在侧壁支撑柱顶部；多组绳索并联设在操作台上，绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，另一端连接在滑块上。本实用新型与实际装置按比例对应，可用于驱动对应的绳索并联机器人完成空间内的三自由度平动，从而完成作业，单人即可在操作台上完成作业，效率大大提高，人工劳动强度大大减小。

主权项

1.一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，包括底座、工作台、摇杆操作台及多组侧壁支撑柱、绳索、橡胶轮组件、滑块，/n摇杆操作台包括操作杆、球副、中心操作板、多组电磁铁和待磁化钢球，中心操作板上方由球副连接操作杆，下方设多组电磁铁，每组电磁铁底部嵌入待磁化钢球，电磁铁磁极方向与待磁化钢球对应；/n橡胶轮组件包括支架、转轴、橡胶轮、码盘、转台，橡胶轮固定在转轴上，转轴安装在支架上，码盘设在转轴一端，支架设于转台上，支架在转台上可绕Z轴自转；/n工作台和多组侧壁支撑柱设于底座上，工作台位于底座中心，多组侧壁支撑柱均布在工作台四周，摇杆操作台位于工作台上，即待磁化钢球和工作台面接触；/n滑块设于侧壁支撑柱上，可在侧壁支撑柱上下滑动；橡胶轮组件通过转台安装在侧壁支撑柱顶部；/n多组绳索并联设在操作台上，绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，另一端连接在滑块上。/n