[实用新型]一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置

权利要求书

1.一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，包括底座、工作台、摇杆操作台及多组侧壁支撑柱、绳索、橡胶轮组件、滑块，

摇杆操作台包括操作杆、球副、中心操作板、多组电磁铁和待磁化钢球，中心操作板上方由球副连接操作杆，下方设多组电磁铁，每组电磁铁底部嵌入待磁化钢球，电磁铁磁极方向与待磁化钢球对应；

橡胶轮组件包括支架、转轴、橡胶轮、码盘、转台，橡胶轮固定在转轴上，转轴安装在支架上，码盘设在转轴一端，支架设于转台上，支架在转台上可绕Z轴自转；

工作台和多组侧壁支撑柱设于底座上，工作台位于底座中心，多组侧壁支撑柱均布在工作台四周，摇杆操作台位于工作台上，即待磁化钢球和工作台面接触；

滑块设于侧壁支撑柱上，可在侧壁支撑柱上下滑动；橡胶轮组件通过转台安装在侧壁支撑柱顶部；

多组绳索并联设在操作台上，绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，另一端连接在滑块上。

2.根据权利要求1所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，还包括多组配重，配重设于滑块底部。

3.根据权利要求1所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，还包括多组辅助轮，辅助轮设于侧壁支撑柱上部，且在滑块行程之外；绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，再经过辅助轮，另一端连接在滑块上。

4.根据权利要求2所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，还包括多组辅助轮，辅助轮设于侧壁支撑柱上部，且在滑块行程之外；绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，再经过辅助轮，另一端连接在滑块上。

5.根据权利要求1至4任一权利要求所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，相邻侧壁支撑柱下部通过连接杆连接。

6.根据权利要求1至4任一权利要求所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，侧壁支撑柱底部设有和滑块匹配的支座。

7.根据权利要求1至4任一权利要求所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，工作台为可升降工作台。

8.根据权利要求7所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，可升降工作台为弹簧阻尼可升降工作台。

9.根据权利要求1至4任一权利要求所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，绳索为尼龙绳索。