[实用新型]融合图像传感器和惯性传感器的智能小车控制系统有效
| 申请号： | 201920448545.7 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN209764110U | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 文尚胜;陈艺文;袁家瑜;陈艺荣;周泽鑫;关伟鹏;巫朝政 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S11/12 |
| 代理公司： | 44245 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型公开了一种融合图像传感器和惯性传感器的智能小车控制系统，该系统包括小车机械结构、接收子系统、传输控制子系统和驱动子系统。该系统使用图像传感器和惯性传感器作为信息输入。通过卡尔曼滤波器融合图像传感器获得的标志点的位置信息以及惯性传感器获得的小车的角速度、加速度，进而控制单片机动态输出PWM控制舵机和电机，使得智能小车准确到达给定标志点。本实用新型将图像传感器和惯性传感器的信息相融合，加快了位姿的反馈速度，实现了对智能小车精确且高速的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性传感器 智能小车 本实用新型 图像传感器 融合图像 标志点 传感器 小车 卡尔曼滤波器 接收子系统 控制单片机 驱动子系统 传输控制 动态输出 机械结构 控制系统 信息输入 舵机 位姿 电机 反馈 融合 | ||
【主权项】：
1.一种融合图像传感器和惯性传感器的智能小车控制系统，其特征在于，所述的控制系统包括小车机械结构、接收子系统、传输控制子系统和驱动子系统，/n所述的小车机械结构为四轮小车，包括两个前轮和两个后轮；/n所述的接收子系统包括图像传感器和惯性传感器，其中，图像传感器安装在智能小车的正前方，惯性传感器安装在与智能小车的底板平行的小车车体上；/n所述的传输控制子系统包括ADC模数转换器以及单片机，上述图像传感器和惯性传感器都分别通过ADC模数转换器与单片机相连接；/n所述的驱动子系统包括直流稳压模块、舵机驱动电路、舵机、电机驱动电路和直流电机，其中，所述的直流稳压模块分别给单片机、舵机驱动电路、电机驱动电路供电，所述的舵机与四轮小车的两个前轮相连，所述的直流电机与四轮小车的两个后轮相连，所述的舵机驱动电路与舵机相连，接收来自单片机的第一PWM输出口的控制信号，所述的电机驱动电路与直流电机相连，接收来自单片机的第二PWM输出口的控制信号。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201920448545.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：光纤陀螺仪
- 下一篇：用于确定自动驾驶设备位置和姿态的装置
