[实用新型]融合图像传感器和惯性传感器的智能小车控制系统有效
| 申请号： | 201920448545.7 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN209764110U | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 文尚胜;陈艺文;袁家瑜;陈艺荣;周泽鑫;关伟鹏;巫朝政 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S11/12 |
| 代理公司： | 44245 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 惯性传感器 智能小车 本实用新型 图像传感器 融合图像 标志点 传感器 小车 卡尔曼滤波器 接收子系统 控制单片机 驱动子系统 传输控制 动态输出 机械结构 控制系统 信息输入 舵机 位姿 电机 反馈 融合 | ||
1.一种融合图像传感器和惯性传感器的智能小车控制系统，其特征在于，所述的控制系统包括小车机械结构、接收子系统、传输控制子系统和驱动子系统，
所述的小车机械结构为四轮小车，包括两个前轮和两个后轮；
所述的接收子系统包括图像传感器和惯性传感器，其中，图像传感器安装在智能小车的正前方，惯性传感器安装在与智能小车的底板平行的小车车体上；
所述的传输控制子系统包括ADC模数转换器以及单片机，上述图像传感器和惯性传感器都分别通过ADC模数转换器与单片机相连接；
所述的驱动子系统包括直流稳压模块、舵机驱动电路、舵机、电机驱动电路和直流电机，其中，所述的直流稳压模块分别给单片机、舵机驱动电路、电机驱动电路供电，所述的舵机与四轮小车的两个前轮相连，所述的直流电机与四轮小车的两个后轮相连，所述的舵机驱动电路与舵机相连，接收来自单片机的第一PWM输出口的控制信号，所述的电机驱动电路与直流电机相连，接收来自单片机的第二PWM输出口的控制信号。
2.根据权利要求1所述的融合图像传感器和惯性传感器的智能小车控制系统，其特征在于，所述的电机驱动电路含有单级式H型PWM变换器来控制直流电机的电压。
3.根据权利要求1所述的融合图像传感器和惯性传感器的智能小车控制系统，其特征在于，所述的舵机控制两个前轮的转角，所述的直流电机经过齿轮带动两个后轮的转动。
4.根据权利要求1所述的融合图像传感器和惯性传感器的智能小车控制系统，其特征在于，所述的图像传感器采用CMOS摄像头，所述的惯性传感器采用MEMS陀螺仪和加速度计。
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