[实用新型]一种通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备

摘要

本实用新型公开了一种通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备，包括机械手臂、传动装置、位置检测装置、控制器及喷标总成；机械手臂包括底座、第一活动臂、第二活动臂及第三活动臂；喷标总成包括喷标头及喷标头测距传感器，喷标头固定在第三活动臂上，喷标头测距传感器设置于喷标头处，用于在喷标头进行喷标作业时实时检测喷标头和钢管的间距；位置检测装置用于测量机械手臂与钢管的间距；控制器与位置检测装置、喷标头测距传感器连接，用于控制机械手臂移动至指定位置，以及用于根据喷标头测距传感器的检测结果实时修订喷标时机械手臂的预设的喷标时运动轨迹。本实用新型能够根据钢管实际形状调整喷标轨迹，以保证喷标的距离固定，具有喷标效果佳的优点。

主权项

1.一种通过测量自适应钢管椭圆度的喷标设备，其特征在于，包括机械手臂、传动装置、位置检测装置、控制器及喷标总成，所述传动装置用于传输钢管；/n所述机械手臂包括底座、第一活动臂、第二活动臂及第三活动臂；所述第一活动臂的一端铰接于底座上，第一活动臂的另一端与第二活动臂的一端铰接，第二活动臂的另一端与第三活动臂铰接；/n所述喷标总成包括喷标头及喷标头测距传感器，所述喷标头固定在第三活动臂上，所述喷标头测距传感器设置于喷标头处，用于在喷标头进行喷标作业时实时检测喷标头和钢管的间距；/n所述位置检测装置设置于第三活动臂上，用于测量机械手臂与钢管的间距；/n所述控制器与位置检测装置、喷标头测距传感器连接，用于根据预设的喷标前运动轨迹和位置检测装置的检测结果控制机械手臂移动至指定位置，以及用于根据喷标头测距传感器的实时检测结果，实时修订喷标时机械手臂的预设的喷标时运动轨迹。/n