[实用新型]一种应用于管道机器人的电子式三轴差速系统

摘要

一种应用于管道机器人的电子式三轴差速系统,由三台相同直流电动机及一套电子控制系统组成。三台直流电动机捆绑在一起构成正三角形结构，其输出轴分别与三组管道机器人的行走机构相连，每组行走机构各有一个驱动轮；一套电子控制系统由三组直流电动机恒转矩控制系统组成。当管道机器人在直管中运行时，管道机器人三个驱动轮所受阻力相同，如使三台直流电动机所加的主磁通、电枢电压、电枢电阻相同，则三台电动机所产生的电磁转矩相同，这样三个驱动轮的转速相同，即作同步运动；当管道机器人在弯管中运行时，管道机器人三个驱动轮所受阻力不同，使三台电动机的电磁转矩保持相同，这样三个驱动轮因阻力不同而转速不同，即作差速运动。

主权项

1.一种应用于管道机器人的电子式三轴差速系统，其特征是：/n机架(8)上设置有3台直流电动机(7)、3套行走机构、3套辅助支撑、3根预紧拉簧(6)，所述的行走机构设置在机架(8)的一端，辅助支撑设置在机架(8)的另一端；/n3台直流电动机(7)捆绑在一起构成正三角形结构，即周向均布，3台直流电动机(7)的输出轴分别与3套行走机构相连接，3套行走机构也呈周向均布；所述的行走机构的由蜗杆(5)、蜗轮(4)、系杆(3)、斜齿轮(2)及驱动轮(1)组成，蜗杆(5)连接直流电动机(7)的输出轴，蜗杆(5)与蜗轮(4)啮合，蜗轮(4)与斜齿轮(2)啮合，斜齿轮(2)连接驱动轮(1)，系杆(3)的一端与机架(8)铰接；所述的辅助支撑由摆杆(9)、行走轮(10)组成，其摆杆(9)的一端与机架(8)铰接；所述的行走机构与所述的辅助支撑沿机架(8)轴线对称布置；所述的预紧拉簧(6)的两端分别与系杆(3)的另一端及摆杆(9)的另一端相连，使驱动轮(1)与行走轮(10)压在管道内壁上；/n直流电动机(7)的励磁电路并联接到同一直流电源，直流电动机(7)的电枢电压和/或电枢电路附加电阻可调。/n