[发明专利]路径跟踪方法、装置、车辆及可读存储介质有效
| 申请号： | 201911405015.5 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN113064412B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 吕传龙;段雄;郎咸朋 | 申请（专利权）人： | 北京车和家信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 许静;黄灿 |
| 地址： | 100102 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提供了一种路径跟踪方法、装置、车辆及可读存储介质，涉及自动驾驶领域，其中，上述路径跟踪方法，包括：在一个控制周期内，获取车辆轨迹误差，所述车辆轨迹误差为车辆参考轨迹与车辆预测轨迹之间的轨迹误差；基于所述车辆轨迹误差与车辆动力学模型，利用膜计算模型进行求解，得到目标控制序列，其中所述目标控制序列包括X个控制量，所述X为所述车辆的执行机构的数量，每个控制量对应车辆一种执行机构的控制参数，所述X为正整数；根据所述目标控制序列控制车辆的X个执行机构，以控制所述车辆在当前控制周期内移动。本发明实施例采用膜计算模型，可实现分布式的、并行的计算模式，进而可以提高求解速度，提高路径跟踪的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 跟踪 方法 装置 车辆 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京车和家信息技术有限公司，未经北京车和家信息技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911405015.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
