[发明专利]基于粒子自收敛的移动机器人重定位方法

摘要

本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于粒子自收敛的移动机器人重定位方法，包括：S1、基于栅格地图生成格网粒子集合set_a，格网粒子集合set_a由格网粒子组成，格网粒子即为各格网点pi(xi,yi)的最优位姿；S2、更新格网粒子集合set_a中的粒子及对应的打分；S3、对格网粒子集合set_a中的粒子进行重采样，将重采样的粒子复制至新的粒子集合set_b，粒子集合set_b中的粒子权重相等，S4、计算粒子集合set_b中所有粒子的位姿标准差，检测是否所有粒子的位姿标准差都小于预设的阈值，若检测结果位是，将粒子集合中set_b所有粒子的平均位姿作为机器人的当前重定位的位姿，若检测结果为否，则执行步骤S2。在机器人丢失位姿后，无需人工干预下，能快速、准确的恢复机器人的位姿，即重定位。