[发明专利]一种激光雷达和惯导联合标定的装置及标定方法有效
| 申请号： | 201911402586.3 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN110940358B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 邢贺;黄海涵;亢永 | 申请（专利权）人： | 徐州治鼎环境科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 南宁深之意专利代理事务所(特殊普通合伙) 45123 | 代理人： | 徐国华 |
| 地址： | 221000 江苏省徐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达和惯导联合标定的装置及标定方法，所述激光雷达和惯导联合标定的装置，其包括托盘、液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ；所述的托盘下端的四个角各垂直连接一个液压缸Ⅰ；所述的托盘下端中部通过万向头连接液压缸Ⅱ。所述激光雷达和惯导联合标定的标定方法通过上述装置使车辆在各个维度上都能有较大变化，并记录惯导位姿数据，然后通过激光雷达点云匹配算法获得获得激光雷达的帧间位姿，最后通过非线性优化求解标定结果，获得精确的激光雷达和惯导的外参，进而提高激光雷达和惯性导航的联合标定的标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 联合 标定 装置 方法 | ||
【主权项】：
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