[发明专利]一种轮式机器人打滑卡阻检测系统及方法在审
| 申请号： | 201911395927.9 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111037609A | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 杜林宝;刘涛;张力;杨斌;郝庆军 | 申请（专利权）人： | 中核武汉核电运行技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J5/00 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 李东斌 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及轮式机器人技术领域，具体公开了一种轮式机器人打滑卡阻检测系统及方法。该检测方法包括1、利用轮式机器人前后轮的测距传感器，获得一定时间间隔内的前后轮运动距离差；2、根据轮式机器人前轮和后轮运动距离差，判断其是否发生打滑或卡阻；3、获取轮式机器人发生打滑或卡阻时刻的电机电流数据，并判断发生打滑或卡阻的类型；4、将检测结果通过显示单元进行输出显示。本发明所述的一种轮式机器人打滑卡阻检测系统及方法，能够根据前轮和后轮运动距离差实现打滑和卡阻的检测，并能够进一步区分发生卡阻还是打滑；此外，该系统对硬件要求简单，仅需2个测距传感器，对传感器种类无要求，系统简单，检测结果可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器人 打滑 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
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