[发明专利]一种轮式机器人打滑卡阻检测系统及方法

权利要求书

1.一种轮式机器人打滑卡阻检测系统，其特征在于：该系统包括第一测距传感器(1)、第二测距传感器(2)、控制中心模块以及显示单元(6)，其中，所述的第一测距传感器(1)和第二测距传感器分别安装在轮式机器人同侧的前后轮上；所述的第一传感器(1)、第二传感器(2)分别与控制中心模块连接，利用控制中心模块获取轮式机器人前轮和后轮的距离差；电机电流采集单元(3)与控制中心模块相连接，并将实时电机电流数据传输至控制中心，并利用控制中心在前后轮距离差确定打滑卡阻发生的基础中，利用采集的实时电机电流确定发生打滑或卡阻的类型，并利用显示单元(6)显示检测结果。

2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人打滑卡阻检测系统，其特征在于：所述的控制中心模块包括运算单元(4)和存储单元(5)，所述的第一测距传感器(1)和第二测距传感器(2)与运算单元(4)相连接，并利用运算单元(4)将所述的第一测距传感器(1)和第二测距传感器(2)之间采集前后轮的数据转换为前后轮的距离差；电机电流采集单元为驱动器或变频器或电流测量传感器，其可直接读取电机电流信号，并传输至与其相连的运算单元(4)；存储单元(5)与上述各个模块相连接，存储采集数据及运算数据。

3.根据权利要求1或2所述的一种轮式机器人打滑卡阻检测系统，其特征在于：所述的第一测距传感器(1)和第二测距传感器(2)为码盘式光电传感器，或者为旋转变压器；所述的控制中心模块为PLC，或工控机，或单片机；所述的显示单元(6)为显示屏或指示灯。

4.一种轮式机器人打滑卡阻检测方法，其特征在于：该方法具体包括如下步骤：

步骤1、利用轮式机器人前后轮的测距传感器，获得一定时间间隔内的前后轮运动距离差；

步骤2、根据轮式机器人前轮和后轮运动距离差，判断其是否发生打滑或卡阻；

步骤3、获取轮式机器人发生打滑或卡阻时刻的电机电流数据，并判断发生打滑或卡阻的类型；

步骤4、将检测结果通过显示单元进行输出显示。

5.根据权利要求4所述的一种轮式机器人打滑卡阻检测方法，其特征在于：所述的步骤3中判断发生打滑或卡阻时，确定发生打滑或是卡阻类型的具体步骤为：

步骤3.1、利用电流采集单元直接获得轮式机器人电机电流数据；

在判定轮式机器人发生打滑或卡阻时，利用电流采集单元获得当前时刻轮式机器人电机电流数据I；

步骤3.2、利用轮式机器人电机电流数据判断产生打滑或是产生卡阻；

设定电流阈值I₀，如果电机电流I＞设定值I₀，那么判断发生卡阻；如果电机电流I≤设定值I₀，那么判定发生打滑。