[发明专利]基于多模态感知的足式机器人运动行为识别方法及系统有效
| 申请号： | 201911382275.5 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111216126B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 吴鸿敏;鄢武;徐智浩;苏泽荣;唐观荣;周雪峰 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多模态感知的足式机器人运动行为识别方法及系统，其中，所述方法包括：基于多种类型的传感器采集足式机器人在不同类型地面上重复行走预设距离所产生的多模态传感数据信息；对多模态传感数据信息按照不同类型地面来进行数据集划分，得到不同地面类型的多模态传感数据集；基于不同地面类型的多模态传感数据集对粘性层次狄利克雷过程隐马尔科夫模型进行训练，获得最优粘性层次狄利克雷过程隐马尔科夫模型；将待识别样本信息输入最优粘性层次狄利克雷过程隐马尔科夫模型，并计算对数似然函数值之和；基于计算结果后进行足式机器人运动行为识别。在本发明实施中，提高了运动行为识别的可靠性和准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多模态 感知 机器人 运动 行为 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
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