[发明专利]一种提高机器人关节精度的控制方法在审
| 申请号： | 201911381759.8 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111347422A | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 张加波;韩建超;周莹皓;杨继之;乐毅;文科;郑立彦 | 申请（专利权）人： | 北京卫星制造厂有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 王卫军 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种提高机器人关节精度的控制方法，该控制方法保留关节电机侧的编码器作为第一测量系统，将关节负载侧光栅传感器作为第二测量系统引入速度环控制，将第一测量系统和第二测量系统的转速测量值加权耦合，共同作为速度环闭环反馈信息。在该引入光栅传感器的速度环反馈中，相较于单独使用电机侧的编码器的速度环反馈，降低了设定转速与实际转速差值，能够获得较高的速度环增益，可有效提高工业机器人在数控加工等对轨迹要求较高的应用场合的运动精度，利于工业机器人对航空、航天等领域的大型弱刚性特征构件的高效、高精度加工。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 机器人 关节 精度 控制 方法 | ||
【主权项】：
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