[发明专利]一种能量最优的机器人控制方法有效
| 申请号： | 201911371228.0 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN113021334B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 徐智浩;唐观荣;吴鸿敏;周雪峰;李帅 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种能量最优的机器人控制方法，所述方法包括：初始化机器人的状态变量以及机器人的控制力矩；通过机器人传感器读取到当前机器人状态；通过计算得出当前时刻的雅克比矩阵和参考加速度；将所述当前机器人状态的不等式约束在加速度层统一进行描述，并确定上界和下界；对待优化函数进行凸优化处理，并得到最终的约束优化模型；采用动态神经网络对所述当前机器人状态以及控制力矩进行更新，得到更新后的机器人状态以及控制力矩；基于所述更新后的机器人状态以及控制力矩，判断机器人的工作时间是否大于预设时间；若否，执行所述控制力矩，并返回至所述通过机器人传感器读取到当前机器人状态。在本发明实施中，该方法能量最优，且效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 能量 最优 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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