[发明专利]一种线缆驱动的柔性机器人在审
| 申请号： | 201911369273.2 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111136647A | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 武海雷;孙俊;朱文山;李龙;韩飞;孙玥;金滔 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 张妍;刘琰 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种线缆驱动的柔性机器人，该柔性机器人包括：空间柔性臂、控制箱及柔性表皮；所述空间柔性臂包括：弹性骨架、多个线缆及多个柔性臂模块；每个所述柔性臂模块包括多个固定板；所述多个固定板包括一个末端盘及多个间隔盘；所述末端盘通过多个所述线缆与所述控制箱连接；所述控制箱用于对所述线缆进行拉伸；所述柔性表皮设置于所述空间柔性臂的四周并与所述固定板的圆周面连接，用于保护空间柔性臂的内部结构。本发明所提供的线缆驱动的柔性机器人，通过柔性臂控制箱的驱动电机改变线缆的长度配置使柔性臂发生连续变形，从而改变末端的空间位置，实现末端精确控制，为柔性臂的末端安全抵达控制和在轨精细操作奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 线缆 驱动 柔性 机器人 | ||
【主权项】：
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