[发明专利]一种基于单目视觉的大型箱体测量方法有效
| 申请号： | 201911364263.X | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111089569B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 刘金国;周宇琦;张鑫 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02;G01C11/04;G01B11/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器视觉领域，提出了一种基于单目视觉的大型箱体测量方法，包括：将合作识别靶标安装在被测箱体上，建立世界坐标系，获取靶标标志点的三维坐标；安装两个单目相机，进行相机标定，获取相机内参与坐标系转换关系；采集图像并执行图像处理单元获取唯一顺序的靶标特征点像素坐标；利用P5P测量原理进行初步定位获取识别靶标与单目相机的相对位姿；二次定位获取被测箱体的精准位姿；使用二次定位的位姿协助完成被测箱体的抓取。本发明使用两个单目相机完成对被测箱体的测量任务，避免了双目视觉的步骤繁琐与计算复杂，整体实现结构简易，便于维护，可用于多种大型箱体结构，适应性广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 大型 箱体 测量方法 | ||
【主权项】：
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