[发明专利]一种工业机器人定位精度标定方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201911342243.2 | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN110967042A | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 陈庚;向华;李波;朱红卫;吕建巍;姜涛;王子铭 | 申请（专利权）人： | 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院;襄阳华科装备制造工程研究院有限公司;北京星航机电装备有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 成都拓荒者知识产权代理有限公司 51254 | 代理人： | 杨争华 |
| 地址： | 441003 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种工业机器人定位精度标定方法、装置及系统，其中，标定方法包括步骤：S101、分别获取机器人在n个采样点的实际位置和理论位置；S102、通过实际位置和理论位置做差处理，得到机器人在n个采样点的误差值；S103、以机器人的理论位置为输入层，以该理论位置对应的误差值为输出层，通过采用最优剪枝极限学习机模型对隐藏层进行训练，建立误差模型；S104、将机器人所要到的目标位置输入误差模型中，计算目标位置的偏差值；S105、将机器人所要到的目标位置与该位置对应的补偿值进行叠加，得到机器人的期望目标位置；本发明不需要修改工业机器人控制系统运动参数，减少对工业机器人控制系统开发程度，降低企业的使用成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 定位 精度 标定 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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