[发明专利]一种基于Q学习的水下机器人避障控制方法在审
| 申请号： | 201911338069.4 | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN111198568A | 公开（公告）日： | 2020-05-26 |
| 发明（设计）人： | 闫敬;李文飚;杨晛;罗小元 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G01S15/93 |
| 代理公司： | 石家庄众志华清知识产权事务所(特殊普通合伙) 13123 | 代理人： | 张明月 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于Q学习的水下机器人避障控制方法，属于水下机器人控制领域，主要包括以下步骤：根据安装在水下机器人周围的声呐装置建立当前环境；设定水下机器人安全警戒距离，目标阈值范围，采用定位技术实时确定水下机器人的位置；创建动作空间，神经网络，初始化动作奖罚，状态空间，迭代值；设置奖罚机制并根据奖罚函数对每个动作进行选取，通过迭代Q函数使其达到收敛要求来逼近目标；采用神经网络逼近提高效率，利用梯度下降法进行迭代。本发明具有提高水下机器人反应能力，学习能力，数据利用率高，缩小误差等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 学习 水下 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于燕山大学，未经燕山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911338069.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
