[发明专利]机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备有效
| 申请号： | 201911330302.4 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN113001537B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 林泽才;安昭辉;刘益彰;张美辉;熊友军;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李娟 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供的一种机械臂控制方法，包括：获取机械臂的M个关节所分别对应的当前关节角度；根据机械臂的M个关节所分别对应的当前关节角度，获得参考夹角值，其中，所述参考夹角值为参考平面与指定平面之间的夹角，所述参考平面为所述当前关节角度所对应的平面，所述指定平面为所述M个关节处于指定状态时所对应的平面；根据所述参考夹角值和预设的关于夹角的评价函数，确定在目标角度范围内所述机械臂所对应的期望夹角值，其中，所述目标角度范围包括所述参考夹角值；根据所述期望夹角值，确定所述M个关节分别对应的目标关节角度；根据所述M个关节的目标关节角度，控制所述机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
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