[发明专利]绳索驱动三自由度柔性关节刚度测量系统及方法在审
| 申请号： | 201911314196.0 | 申请日： | 2019-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN111002341A | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 杨桂林;杨凯盛;王会肖;王逸;方灶军;张驰;郑天江;叶国云;沈雯钧 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/10;B25J19/00 |
| 代理公司： | 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 王锋 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳索驱动三自由度柔性关节刚度测量系统及方法。所述的测量方法包括：在微分流形SO(3)上构建绳索驱动三自由度柔性关节的刚度模型；测量所述柔性关节的外力矩以及其中动平台的位姿变化，并依据所述刚度模型，实现对于所述柔性关节刚度的准确测量。较之现有技术，本发明提供的绳索驱动三自由度柔性关节的刚度测量方法简单易实施，且还具有准确性好，精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 绳索 驱动 自由度 柔性 关节 刚度 测量 系统 方法 | ||
【主权项】：
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